【摘 要】
：
针对柔性关节机器人系统,提出了一种机构系统运动状态下关节面参数辨识的新方法。首先,将机器人柔性关节等效为弹性扭转轴,将应用于结构中的行波分析方法与机器人关节旋转变
论文部分内容阅读
针对柔性关节机器人系统,提出了一种机构系统运动状态下关节面参数辨识的新方法。首先,将机器人柔性关节等效为弹性扭转轴,将应用于结构中的行波分析方法与机器人关节旋转变换矩阵相结合,建立机构系统的波导方程;其次,根据系统各结点力平衡与位移边界条件,建立运动状态下系统环境预测模型,并根据预测出的系统激励以及实验测得的关节扭转角等因素,建立系统振动方程;再次,利用最小二乘法对上述模型进行求解,推导出关节动态刚度和阻尼;最后,以两种不同的运动轨迹驱动3自由度机械臂,对其进行辨识实验研究。实验结果表明,该辨识方法是有效
其他文献
给出了表征液阻悬置动态特性与激振频率相关性的五参数分数导数模型,模型中的五个参数具有明确的物理意义。建立了含有液阻悬置的六自由度动力总成悬置系统振动分析模型,在路
在对磁悬浮主动隔振系统的核心部件——差动磁悬浮主动隔振器的电磁力进行实验测量的基础上，利用最小二乘法对实验数据进行拟合，得到主动隔振器的电磁力-电流-气隙之间关系的实
采用模型试验的方法,在集中装药爆炸波作用下,研究了长度不同的锚杆对洞室围岩的抗爆性能的不同影响程度,比较和分析了测点的应力、洞壁表面应变、洞室顶底板相对位移、顶底
通过钢梁损伤试验，验证基于小波包能量谱的结构损伤预警方法在实际结构上应用的有效性。对钢梁进行完好工况和三个损伤工况的动力响应测试，对得到的响应进行小波包分解，考察损伤
对基于振动特性的混凝土结构损伤识别方法进行综述,提炼出损伤识别指标的敏感性不足、非线性分析困难、适用范围有限、实验验证方法单一和数值模拟不合理等不足。进而在理论
为有效分析反对称角铺设复合材料层压板热后屈曲性能,由渐近修正几何非线性理论推导双耦合四阶偏微分方程（即协调方程和动态控制方程）,通过双Fourier级数将耦合非线性控制偏微