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目的 研究基于Ｓｔｅｗａｒｔ机构的并联加工机的插补算法。方法 利用通常的时间分割插补算法思想和并联加工机构逆运动学模型，求解刀具运动轨迹与６根伸缩杆之间的关系，导出一种插补算法，并采用面向对象的程序设计方法编制仿真软件，通过计算机仿真验证该插补算法的可用性。结果与结论 对球面类和双曲面类零件加工过程仿真结果表明，所提出的插补算法是正确的，实用的，为并联加工机提供一种新的可行的插补算法。