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提出了一种基于启发式A＊算法的三维航路规划方法并进行了仿真验证。首先对地形的高程栅格数据进行综合平滑处理，建立满足飞行器机动性能的安全飞行曲面，结合威胁数据的量化模型，采用改进的A＊算法在安全飞行曲面上规划出三维飞行航路，并对搜索出的航路进行了优化和平滑处理。仿真结果显示，算法简单快速，能满足飞行器执行不同任务的需要，易于工程实现。