【摘 要】
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本文运用遗传算法规划凿岩机器人钻孔任务序列，通过判断机器人的多关节钻臂上每一关节其运动方向在彼此相邻的三个钻孔位置上变化趋势，用数0表示某一关节运动方向变化趋势在相
【机 构】
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中南大学机电工程学院,湘潭大学机械工程学院
【基金项目】
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国家“八六三”重大项目“隧道凿岩机器人”（课题编号：863－512－9806－01）
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本文运用遗传算法规划凿岩机器人钻孔任务序列，通过判断机器人的多关节钻臂上每一关节其运动方向在彼此相邻的三个钻孔位置上变化趋势，用数0表示某一关节运动方向变化趋势在相邻三个钻孔上不一致，数值1表示此关节运动方向变化趋势在相邻三个钻孔上一致，并根据具体的工作情况对描述值进行修正。在此基础上设计了一个基于关节水平上来规划凿岩机器人随机钻孔孔序的适应度函数，从而使整个钻孔孔序规划算法算法简单，收敛速度快，能寻求到较优的钻孔孔序，其结果满足实际工作的需要。此方法对于其他类型的关节型机器人的任务和轨迹规划也具有一定的
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