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提出了一种新的轮式移动机器人位置与角度的检测方法。首先在机器人上方做一个黑色矩形标记,标记物的长边与机器人的正向平行,然后在图像平面内,用CAMShift算法对机器人进行跟踪。在跟踪的过程中,可以获得只包含目标体的子图片,即“感兴趣区域”。子图片的中心即为轮式运动机器人的几何中心。采用适当的方法检测出矩形标记物长边与图像坐标X轴之间的夹角,并以此角度作为机器人的方向角度。