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在密集的环境中，由于无线电的堵塞或者有限的距离范围的影响，锚节点无法给未知节点提供足够的定位信息。这种情况下，未知节点之间的协作可以增加定位信息。本文首先采用协作定位的方式，接着理论分析平方位置误差界（SPEB），最后通过仿真结果得出了等效协作信息强度、协作点个数、信标节点布置方式等对定位精度的影响。