基于ROS的全向移动机器人定位导航系统研究

来源 :组合机床与自动化加工技术 | 被引量 : 0次 | 上传用户：Y290107881

【摘要】

：

针对传统移动机器人自主运行能力不足及系统设计困难的问题,以自行设计的四麦克纳姆轮全向移动机器人为研究对象,根据层次化和模块化的思想建立了基于混合硬件架构的全向移动机器人定位导航系统的总体设计框架,建立了基于机器人操作系统ROS(Robot Operating System)的实验平台,分析了基于激光雷达的移动机器人Fast-SLAM算法,通过搭建软硬件系统,对机器人的即时定位与地图构建功能进行了测

【作者】

：

张军韦鹏王古超

【机构】

：

安徽理工大学机械工程学院

【出处】

：

组合机床与自动化加工技术

【发表日期】

：

2020年06期

【关键词】

：

全向移动机器人机器人操作系统 SLAM 导航 omnidirectional mobile robotrobot operating systemSLAMna

【基金项目】

：

安徽省科技重大专项计划项目(16030901012),安徽省高校研究生创新基金项目(2019CX2039)

下载到本地 , 更方便阅读

下载此文赞助VIP

声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架

论文部分内容阅读

其他文献

面向大规模数据的特征趋势推理算法

提出一种面向大规模数据的特征趋势推理算法。首先,采用Hash函数抽取大规模数据样本,使用Pam聚类算法和并行K-means聚类算法对大规模数据样本进行聚类,获取最佳聚类结果后,提

期刊

大规模数据特征趋势推理动态特征累计趋势规则large-scale datacharacteristicstrendreasoningdynamic

贵州省瓮安县果果坪区地热资源分布与开发利用

通过对贵州省瓮安县鱼河乡果果坪地热井ZK1所揭露地层及地质构造的分析,查明热储层赋存条件及资源分布,并结合该热矿水的水质分析,对热矿水形成条件进行研究,为该热矿水的合

期刊

热矿水地热成因水质分析开发利用Hot mineral watergeothermal genesiswater quality analysisdeve

后疫情时代下我国中小企业财务管理问题及对策研究

新冠肺炎发生后对中小型企业的财务管理带来极大的影响,初期的资金链断裂和停工停产等问题得到缓解后,存在的内部资金周转困难,融资难度大,财务人员面临降薪失业等问题并未解

会议

财务管理新冠肺炎疫情公共卫生中小企业

在斗争中学会斗争

“年轻干部要自觉加强斗争历练，在斗争中学会斗争，在斗争中成长提高，努力成为敢于斗争、善于斗争的勇士。”习近平总书记在中央党校（国家行政学院）中青年干部培训班开班式上的要求，如黄钟大吕、余音绕梁，为年轻干部的成熟成长指明了前行的路。　　在前行的路上，斗争是一个无法绕开、难以回避和不可躲过的现实问题。但是，应该清醒地看到，不少年轻干部缺乏斗争经历的考验，斗争的一些风浪没碰过、阵势没看过，对斗争的复杂

报纸

国家行政学院中央党校尖锐性敢于斗争年轻干部斗争意识艰巨性中学

基于ROS的全向移动机器人定位导航系统研究

其他学术论文