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研究了一种结构简单的新型内窥镜机器人驱动机构，并建立了内窥镜机器人在人体内腔中运动的数学模型。采用有限差分法分析了内窥镜机器人结构特性参数对机器人的最小粘液膜厚度和轴向摩擦牵引力的影响，从而获得当需要较厚的粘液膜厚度和较大的轴向摩擦驱动力时最优的机器人结构特性参数，为机器人更好地以较厚的粘液膜厚度和较快的速度悬浮式运行创造条件。内窥镜机器人的运行速度试验证明了此理论分析模型的正确性。