可变径管道机器人结构及控制系统设计

来源 :农业装备与车辆工程 | 被引量 : 0次 | 上传用户：erdanws

【摘要】

：

分析管道运输在当今社会生活中的重要性,提出了一种轮式可变径管道机器人机械结构和控制系统总体方案,能够适应机器人对120～220 mm管径变化的需求.设计了管道机器人驱动装置和自适应调节机构,同时设计了管道机器人的控制系统.该控制系统上采用了上、下位机控制方式,下位机以Arduino单片机为中央控制器,上位机使用LabVIEW搭建人机交互界面,实现机器人前进、后退、速度调节图像采集等功能,从而完成管道内部检测的任务.

【作者】

：

刘勇

【机构】

：

200093 上海市上海理工大学机械工程学院

【出处】

：

农业装备与车辆工程

【发表日期】

：

2022年2期

【关键词】

：

管道机器人自适应调节机构控制系统图像采集

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