【摘 要】
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电磁驱动结构的球形机器人非常适合在缺少人为干预的恶劣环境（如外星球、高温管道等）中应用。新型球形机器人的驱动结构有六个电磁铁,利用电磁吸力改变球形机器人的重心,在重力
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电磁驱动结构的球形机器人非常适合在缺少人为干预的恶劣环境（如外星球、高温管道等）中应用。新型球形机器人的驱动结构有六个电磁铁,利用电磁吸力改变球形机器人的重心,在重力作用下完成前进功能;通过一个步进电机和锥齿轮组合传动,使电磁铁旋转来实现机器人的转向功能。使用过程中不需要打开球形机器人,从而保证了球形机器人的封闭性,并且球形机器人总是平衡的,克服了翻车或跌倒的问题,没有被动摩擦轮,运动效率高。
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