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在移动机器人快速发展的今天,视觉里程计是通过视觉传感器进行导航定位的主要方式之一。文章介绍了基于单个摄像头的单目视觉里程计的一种实现方法,使用SURF算法提取特征点,用LK光流法进行特征追踪,相比于传统特征匹配在运算效率上有极大的提高,再对特征点计算位移与旋转量,以里程计的方式达到定位目的。详细介绍了视觉里程计的数学原理以及SURF算法和LK算法的原理及其数学推导、单目视觉里程计的尺度不确定原理。最后通过对比确定LK算法的优势以及最优参数的选择。