【摘 要】
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针对一类带"软约束"的模型预测控制(MPC)系统,为避免短预测时域造成的闭环发散问题,提出一种基于预测收缩约束的稳定性方法。在扩展已有收缩约束思想的基础上,提出一种带收敛
【机 构】
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清华大学汽车安全与节能国家重点实验室,
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针对一类带"软约束"的模型预测控制(MPC)系统,为避免短预测时域造成的闭环发散问题,提出一种基于预测收缩约束的稳定性方法。在扩展已有收缩约束思想的基础上,提出一种带收敛因子的预测输入/输出收缩约束。选取开环最优性能指标为Lyapunov函数,利用Lyapunov方法证明闭环系统的公称稳定性。以级联积分系统为对象的恒值控制表明:本方法可保证MPC闭环稳定,而且收敛因子具有调节系统收敛速度的作用,收敛因子越小,闭环系统的收敛速度越快。
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