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为使硬岩掘进机（TBM）能够在具有转弯的隧道线路施工中顺利掘进，对TBM设备桥无轨行走系统的转弯过程进行了运动学分析，建立了转弯过程的数学模型，采用齐次坐标变换方法推导出设备桥行进里程与斜轮偏角的关系方程，并以实际工程为例进行了验证。以此为基础，提出了一种适用于该行走系统的控制方法。通过控制斜轮前进时的偏转角度，可以实现设备桥在小曲率隧道转弯的自动控制，有助于提高TBM掘进过程的自动化水平。