大型轮式工程车辆转向系统的神经网络PID控制

来源 :系统仿真学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：gululukuaican

【摘要】

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根据大型轮式工程车辆转向系统的对象特点和操纵方式,提出采用基于RBF神经网络控制器来改进常规PID控制器实现系统控制性能.该控制系统结构中,RBF神经网络辨识器(RBFNNI)实现

【作者】

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袁海斌李运华袁海文杨丽曼

【机构】

：

北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院

【出处】

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系统仿真学报

【发表日期】

：

2005年5期

【关键词】

：

工程车辆 RBF神经网络 PID控制转向系统

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根据大型轮式工程车辆转向系统的对象特点和操纵方式,提出采用基于RBF神经网络控制器来改进常规PID控制器实现系统控制性能.该控制系统结构中,RBF神经网络辨识器(RBFNNI)实现对被控对象的Jacobian矩阵信息的辨识,神经网络控制器(NNC)是基于RBF神经网络实现的单神经元的PID控制器.在对算法进行改进的基础上设计了神经网络结构,并进行了被控对象的仿真分析.实际结果表明该控制方法具有较好的实用性和鲁棒性,可以用于多操纵模式工程车辆转向系统的控制.

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