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这个工作的动机是获得与提高的骚乱拒绝性能为过程的不同类型调节公式的单个 PI/PID。建议调节公式一致地为马厩在坚韧性的一样的度与几个著名方法相比给更好的性能，集成并且不稳定的进程。为靠近环的时间常数的选择(< 潜水艇 class= “ a-plus-plus ” > c </sub>), 一个指南根据最大的敏感的山峰在大量 time-delay/time-constant 比率上被提供(M < 潜水艇 class= “ a-plus-plus ” > s </s