【摘 要】
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本文研究了多非完整移动机器人编队控制算法.在该算法中,参考轨迹被视为虚拟领导者,只有部分机器人可以接收到领导者信息,机器人之间只能进行局部信息交互.利用坐标变换将机
【机 构】
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南开大学津南校区计算机与控制工程学院,天津市智能机器人技术重点实验室
【基金项目】
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国家自然科学基金项目（61573200,61273138）,天津市自然科学基金项目（13JCYBJC17400,14JCYBJC18700,14JCZDJC39300）.
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本文研究了多非完整移动机器人编队控制算法.在该算法中,参考轨迹被视为虚拟领导者,只有部分机器人可以接收到领导者信息,机器人之间只能进行局部信息交互.利用坐标变换将机器人系统的编队问题转化为变换后系统的一致性问题,在持续激励的条件下,设计了一种分布式控制算法,通过图论与Lyapunov理论证明了该分布式控制算法可以使移动机器人队伍指数收敛于期望队形,并使队形的几何中心指数收敛到参考轨迹.最后,数值仿真验证了该控制算法的有效性.
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