【摘 要】
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针对筒子纱作业机器人对作业目标缺乏识别定位的问题,提出基于Kinect V2的筒子纱视觉定位方法。利用Kinect V2相机获取同一场景下筒子纱目标的RGB图像与深度图像,根据筒子纱
【机 构】
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西安工程大学机电工程学院/西安市现代智能纺织装备重点实验室
【基金项目】
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陕西省科技计划项目(2020GY-172),西安市现代智能纺织装备重点实验室项目(2019220614SYS021CG043),陕西省自然科学基础研究计划项目(2017JM5141)
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针对筒子纱作业机器人对作业目标缺乏识别定位的问题,提出基于Kinect V2的筒子纱视觉定位方法。利用Kinect V2相机获取同一场景下筒子纱目标的RGB图像与深度图像,根据筒子纱表面纹理的特点,采用K-means聚类算法对预处理后的RGB图像进行分割,找出目标区域;通过多尺度边缘融合提取筒子纱边缘轮廓,利用低阶几何矩确定筒子纱目标轮廓质心点的二维坐标;根据相机标定参数实现彩色图像和深度图像的对齐,以及二维坐标到三维空间坐标的转换,并计算出筒子纱质心点的三维空间坐标。实验结果表明:该方法能够对不同放置状
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