【摘 要】
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基于三关节绳索驱动的欠驱动机器人手指。设计了手指实验平台。该实验平台由平台机构、平台控制系统和VICON红外光点三维运动分析系统组成。平台机构采用海顿直线步进电机驱
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基于三关节绳索驱动的欠驱动机器人手指。设计了手指实验平台。该实验平台由平台机构、平台控制系统和VICON红外光点三维运动分析系统组成。平台机构采用海顿直线步进电机驱动导轨滑块，从而牵引绳索控制手指弯曲和伸展；平台控制系统采用DSPF2812作为主控制器，通过驱动器控制直线步进电机的转动；VICON红外光点三维运动分析系统采用6台VICON红外摄影机对标记点进行运动捕捉，其数据通过VICON资料处理器导出至PC端进行处理。实验平台可以对三关节欠驱动机器人手指进行抓取性能和运动轨迹的分析。
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