【摘 要】
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作为铺设在水下用来输送液体、气体及特殊固体的运输管道，水下管道在生产制造业的工业水池以及特殊水下环境中的应用越来越广泛。本文设计一套系统，采用Openmv机器视觉模块识别水下管道位置，采用STM32F407单片机作为核心控制器处理机器人水下运动，采用K210机器视觉识别管道吸附物形状。该系统具有结构简单、可靠性高、识别精确度高、安装维修方便等优点。
【基金项目】
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杭州师范大学钱江学院科学研究基金“基于物联网的智慧实验室系统研究”（No.4015B2052004001）；
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作为铺设在水下用来输送液体、气体及特殊固体的运输管道，水下管道在生产制造业的工业水池以及特殊水下环境中的应用越来越广泛。本文设计一套系统，采用Openmv机器视觉模块识别水下管道位置，采用STM32F407单片机作为核心控制器处理机器人水下运动，采用K210机器视觉识别管道吸附物形状。该系统具有结构简单、可靠性高、识别精确度高、安装维修方便等优点。
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