【摘 要】
：
下肢外骨骼是一种平行穿戴于人体下肢外侧的装置,为了应对人体康复训练等问题,对下肢外骨骼进行基本结构设计。将人体下肢步态周期分为单腿支撑和双腿支撑两种行走模式,分别
【基金项目】
：
国家自然基金资助项目(51205182),江苏省研究生科研与实践创新计划项目(SJCX18_0585),江苏省六大人才高峰资助项目(JXQC-015)
论文部分内容阅读
下肢外骨骼是一种平行穿戴于人体下肢外侧的装置,为了应对人体康复训练等问题,对下肢外骨骼进行基本结构设计。将人体下肢步态周期分为单腿支撑和双腿支撑两种行走模式,分别进行了下肢外骨骼的动力学理论计算,计算出关节力矩。设计了外骨骼PD闭环控制系统,并基于外骨骼动力学模型对控制系统进行仿真试验,验证了算法和动力学模型满足实验需求。同时也通过下肢外骨骼样机实验验证了下肢外骨骼具有较好的跟随效果,证明了设计机构的合理性,达到助力和机构设计的初始目的,为后期研究下肢外骨骼的运动控制提供了数据支持与理论基础。
其他文献
镁合金作为最轻的金属结构材料,具有比强度高、比刚度高且易于回收利用等优点,在汽车、航空和电子产品领域得到广泛应用。但是,镁合金具有密排六方晶体结构,具有的独立滑移系
<span style="font-family:Verdana;">Congenital cyanogenic heart disease (CCHD) is a malformation of the heart and large vessels characterized by an oxygen desatu
针对微尺度下金属箔模具冲孔存在模具挤压磨损、对中困难,激光打孔存在烧蚀、吸收层无法补偿等问题,提出通过激光诱导空泡对金属箔进行加载来实现冲裁小孔的方法。研究了不同
在现代战争中,各种新型电子设备及武器使用愈发广泛,战场环境越来越复杂。雷达侦察担负着无可替代的任务。通常只能通过人工经验的方式对雷达功能进行辨识,这显然不能满足现
针对企业云制造服务优选问题,提出一种充分利用历史数据、主客观综合赋权的优选方法。从企业资源计划(Enterprise Resource Planning,ERP)全面获取服务过程数据,建立包含企业
目的：观察接受白内障超声乳化联合人工晶体植入手术3个月后有干眼症状的患者行屈光矫正前后的变化。方法：纳入白内障术后有干眼症状者70例,随机分为观察组和对照组各35例。观察
针对我国自主研发的整平机整平精度低等问题,设计了基于最小方差自校正的整平机姿态控制算法。最小方差自校正控制采用递推增广最小二乘法,可对系统参数实时在线辨识,求解单步丢番图方程,并将其作为设计控制参数的依据,将最小方差控制作为控制率。使用阶跃响应法建立了整平机横滚角控制机构模型,并利用该模型在Matlab仿真环境下检验了控制算法的性能。以STM32F407为处理器,利用整平机实验平台实现了最小方差控
《现代制造工程》创刊于1979年,是机械制造领域科技-学术期刊,属中文核心期刊、中国科技核心期刊和中国科学引文数据库(CSCD)来源期刊等。办刊目的:促进机械工程制造业领域的
在教学实际中,学生学习原电池的基本模型常选用铜锌原电池,但有研究发现用铜锌原电池作为第一认知模型会导致学生的思维固化,产生“两极必须不同”、“金属电极才能形成原电
应广大读者要求,本期“指点迷津”栏目主要介绍“外用乳胶漆易出现的问题及其解决办法”,旨在普及推广乳胶漆知识,欢迎大家踊跃投稿,共同参与这一栏目的编排工作。