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提出了一种新型的2-HRR构型的两杆两自由度并联平动机构，其具有运动建模简单、正反解计算容易、作业空间大、结构简单和易于控制等独特的优点。本论文对该并联实验平台进行了运动学分析，并结合其结构特点开发了一种开放式、模块化的数控系统，该数控系统是以“PC机＋多轴运动控制器”为硬件平台，以“Visualc＋＋”为软件平台构建的，这种构建方式可以实现系统“积木式”的集成．在此基础上，制作了2-HRR构型并联实验平台、通过联机调试，实现了正确的加工轨迹，验证了本文机构分析的正确性和数控系统的可行性。