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针对一些工业机器人在较小的工作空间,且对机器人精度要求不高的应用场合,设计使用小尺寸和低成本的桌面机械手代替工业级机械手进行作业任务,同时用两台桌面机械手组成的双臂机械手进行协作完成任务.以桌面机械手双臂为研究对象,采用D-H法对机械手双臂进行建模并进行运动学分析.在运动学基础上结合蒙特—卡罗法求解双臂工作空间,同时对桌面机械手的运动路径进行轨迹规划,并对双臂协作任务进行实验分析.结果表明:桌面机械手可以进行小物品平稳搬运.