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摘要：为实现四旋翼飞行器的无人智能自主飞行，提出了一种基于磁传感器的无人自主导航系统。该系统硬件平台采用低成本6轴陀螺仪加速度计传感器实现姿态和速度解算，GPS接收机提供经、纬度，气压高度计提供高度。在此基础上设计了基于磁传感器的航向判断自主导航算法，通过实际飞行航向与预定路线的偏差进行飞控参数调节，实现四旋翼飞行器按照预定飞行路线智能自主飞行的功能。该方法计算量小、响应迅速，适合中短航程的自主导航飞行。实际飞行测试验证了该方法的有效性。