多传感信息融合机器人标定方法

来源 :中国测试 | 被引量 : 1次 | 上传用户：frankfeir

【摘要】

：

该文提出一种基于多传感信息融合技术进行机器人运动学标定的方法。首先通过对机器人的指数积(POE)正向运动学模型取微分的方式建立末端执行器的误差模型,利用ROMER-RA7520绝对关节臂测量机和安装在末端工具上的多个传感器分别采集末端执行器的位置和姿态信息;随后根据坐标统一原理将测量机的位置测量数据和多传感器的姿态量测数据转换到机器人基础坐标系下,实现位姿数据的空间配准;接着运用自适应加权融合算法

【作者】

：

张湧涛金爽王一

【机构】

：

华北理工大学电气工程学院

【出处】

：

中国测试

【发表日期】

：

2017年04期

【关键词】

：

指数积测量臂空间配准多传感信息融合参数标定 product of exponential measuring arm space alignment m

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