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从管道清灰机器人操作臂机构特点出发，将其分解为举升机构和翻转机构两大功能机构模块。对各杆角度方向做出一些特殊规定，在此基础上，分别建立缸杆机构和斗杆机构的运动学模型并对其进行运动分析，建立了操作臂机构角位移和传动角的解析表达式。为管道清灰机器人操作臂机构的优化设计奠定了基础。
管道清灰机器人操作臂运动分析模型的建立
【摘 要】
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从管道清灰机器人操作臂机构特点出发，将其分解为举升机构和翻转机构两大功能机构模块。对各杆角度方向做出一些特殊规定，在此基础上，分别建立缸杆机构和斗杆机构的运动学模型并
【机 构】
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天水师范学院工学院,中国铝业有限公司连城分公司
【出 处】
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湖南工程学院学报(自然科学版)
【发表日期】
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2012年1期
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