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动作的执行在理想情况下是确定的，但现实生活中常常因为意外情况的发生而造成了不确定性，并产生不利影响．针对这种情况，建立了一种新的不确定规划模型，在不确定规划中增加了两个约束：1）所有动作的执行是可逆的；2）若一个状态在理想情况下不能达到目标。那么它不能企图在执行一个动作时发生意外而接近或达到目标．在该模型下设计了求解强循环规划的算法，首先只考虑所有动作的执行是在理想情况下发生的，这时可以将规划子图转换为规划子树并求出规划子树中每个状态的可达性；接下来考虑所有动作执行意外的情况，若动作被意外执行之后不能到达