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设计了一种手术机械臂，其主要特点是具有7个自由度，结构紧凑，具有很好的灵活性。详细介绍了其机械结构的设计，并基于蒙特卡洛法对其进行了工作空间分析，在Matlab中绘制出了工作空间云图。
七自由度机械臂结构设计与工作空间分析
【摘 要】
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设计了一种手术机械臂，其主要特点是具有7个自由度，结构紧凑，具有很好的灵活性。详细介绍了其机械结构的设计，并基于蒙特卡洛法对其进行了工作空间分析，在Matlab中绘制出了工作空
【机 构】
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上海交通大学机器人研究所
【出 处】
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机电一体化
【发表日期】
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2012年2期
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