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在当前交通场景中，位姿、焦距均可变的云台相机正在被大规模应用，现有的相机标定模型在求解相机参数的过程中，通常使用先验条件一次性求解相机参数的方法。这种方法在云台相机不断改变位姿和焦距的过程中，标定结果存在不稳定、不精确的情况，其中相机高度的不稳定现象尤为明显。针对这个问题，本文提出一种基于焦距和相机高度的金字塔迭代优化方案。首先使用基础的相机标定，得到一个基础标定结果；设定沿道路方向优化对比内容为道路标线，垂直于道路方向上为道路宽度；设定焦距和相机高度优化范围及初始优化步长，并采用金字塔迭代的方式进