【摘 要】
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针对行人跌倒装置跌倒判断率低,成本高,便捷性不强等问题,提出一种改进灰色模型预测跌倒解算算法。算法利用迭代扩展卡尔曼滤波法(iteration extended Kalman filter,IEKF)将
【机 构】
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桂林电子科技大学广西精密导航技术与应用重点实验室,卫星导航定位与位置服务国家地方联合工程研究中心,广西信息科学实验中心
【基金项目】
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广西自然科学基金(2018GXNSFAA050123);广西精密导航技术与应用重点实验室主任基金(DH201803);国家重点研发计划(2018YFB0505103);广西科技厅项目(桂科AA17202033);桂林电子科技大学大学生创新团队项目;桂林电子科技大学研究生教育创新计划(2018YJCX28,2019YCXS037)资助
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针对行人跌倒装置跌倒判断率低,成本高,便捷性不强等问题,提出一种改进灰色模型预测跌倒解算算法。算法利用迭代扩展卡尔曼滤波法(iteration extended Kalman filter,IEKF)将超宽带(ultra wide band,UWB)与惯导数据相融合得到实时综合位置,并通过迭代灰色MGM(1,1)模型得到预测综合位置,提高定位精度。将惯导装置获取的加速度、角速度和磁通量通过四元数运算得到姿态角,利用最小二乘法线性拟合得到倾角,同时融入综合位置进行三级跌倒判断,有效地提高了跌倒判断准确率。实
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