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为了实现禽蛋检测与分级的自动化，建立一种轻型自动化系统，即禽蛋检测与分级智能机器人系统（System of intelligent robot detecting and grading eggs，SIRDGE）。SIRDGE将禽蛋的破损检测、内部品质检测以及检测和分级时的搬运工作联系起来，统一由一个关节型机器人来完成，能实现禽蛋检测和分级的全程自动化。介绍该系统的组成结构和工作原理，对系统关键的硬件设备和软件实现过程作了必要的说明，包括场景图像的采集和摄像机的标定，图像处理和特征值的提取，机器人运动控制