【摘 要】
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针对变电站彩钢板清洗工作的要求,设计一种双柔索式的壁面清洗机器人.该机器人以DSP作为核心芯片,通过对柔索长度、角度和滚刷压力值的采集,控制调平机构改变机器人重心的相
【机 构】
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上海交通大学机械与动力工程学院,常州远量机器人技术有限公司,宁波介量机器人技术有限公司
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针对变电站彩钢板清洗工作的要求,设计一种双柔索式的壁面清洗机器人.该机器人以DSP作为核心芯片,通过对柔索长度、角度和滚刷压力值的采集,控制调平机构改变机器人重心的相对位置,解决了清洗机器人位姿平衡的问题和清洗力均匀的问题.经试验表明,该机器人清洗效果良好,可操作性强,减轻了人工作业的工作强度,降低了人工作业的风险,为相关领域的产品设计提供一种思路.
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