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针对Smith补偿器控制效果易受外部干扰或模型不确定性影响的问题,利用干扰观测器(disturbance observer-based, DOB)结构改进传统的Smith补偿控制结构,并在综合考虑鲁棒性和控制性能的情况下给出了DOB滤波器和Smith补偿控制器的设计方法。仿真实例表明,改进后的Smith补偿控制效果优于传统方法。