【摘 要】
：
针对传统机器人机械臂动力学仿真存在效率低和实时性差的问题，提出一种基于ODE的机器人机械臂动力学仿真方法。通过建立机械臂D—H坐标系，得到了正运动学模型；利用欧几里得范数
【机 构】
：
北京工业大学电子信息与控制工程学院,数字社区教育部工程研究中心,城市轨道交通北京实验室
论文部分内容阅读
针对传统机器人机械臂动力学仿真存在效率低和实时性差的问题，提出一种基于ODE的机器人机械臂动力学仿真方法。通过建立机械臂D—H坐标系，得到了正运动学模型；利用欧几里得范数进行机械臂逆运动学计算；使用开源刚体动力学引擎ODE完成机械臂动力学计算。将机械臂三维模型导入Open Inventor，并建立机械臂的三维仿真平台。通过仿真表明，利用ODE对机器人机械臂动力学仿真，计算效率高，不仅可实现机械臂的实时控制，而且能绘制动力学参数跟踪曲线图。实验证明了上述方法有效，为机器人机械臂实时动态性能优化提供了科学依据
其他文献
对梧州市售的几种新鲜水果样品中的铅(Pb)、镉(Cd)、砷(As)、汞(Hg)含量进行检测,对被测水果中的重金属含量进行安全评价,结果表明,梧州市售的水果的重金属含量总体上是安全
本文以女高音歌唱家卡拉丝的演唱特点及其在歌剧艺术方面的成就为依据,阐述了歌唱中情感运用的重要性及声音技术与歌唱情感之间的关系。
为研究铀同位素234U/238U活度比（ARS）对地浸采铀过程的指示作用,采用逐级提取方法分离新疆某砂岩铀矿的铀化学组分,通过柱浸实验获取浸出液,用ICP-MS和TiCl3还原-NH4VO3氧化滴
<正>据香港中通社报道,重庆市打黑除恶成果斐然,民众衷心拥护,可有人居然散布言论,说这是想"出风头"!对此,重庆市委书记薄熙来3月30日表示,把打黑除恶说成是"出风头",简直是"
<正>众所周知,初中生物学科是一门实践性很强的学科,在生物教学过程中,离不开高效的实验教学。通过生物实验教学,能够让学生将平时所学的理论知识与生物实验相互关联起来,同
加入 WTO之后 ,世界市场对我国农产品出口一定程度的放开 ,使我国农产品出口贸易不断增长 ,但由于国际社会对保护生态环境和食品安全的关注以及我国农产品生产缺乏协调和统一
大学生是祖国的未来和民族的希望,坚持以社会主义核心价值体系教育引导当代大学生,是当前高校的重要任务和历史使命。当代大学生核心价值观培育面临一些挑战,我们应通过坚持
1922年5月28日,当时的苏维埃俄国通过了《俄罗斯社会主义联邦苏维埃共和国检察机关条例》,首次赋予检察机关以"一般监督"职能。自此之后,检察机关的"一般监督"职能得以继承和
自闭症患病率在全球大幅上升,原因不明,目前没有特效方法治愈。我国自闭症儿童康复领域面临康复政策与法律不健全、人才匮乏、机构建设不规范及管理混乱、康复技术与方法参差