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针对原始继电反馈自整定方法使用ZN经验公式而致使响应曲线超调量大和振荡多等问题，提出了一种建立继电反馈自整定用的PID参数整定公式的方法。这种方法基于IAE指标最小化的参数优化技术和数据拟合技术。用一个算例演示了用新方法导出的整定公式的有效性，并通过与用ZN整定公式和用基于幅值裕度和相位裕度的整定公式的同一算例比较，说明了新公式的优越性。