【摘 要】
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井下牵引器扶正机构扶正臂的弹性系数与其结构参数密切相关, 在设计时需进行优化.现有文献中采用的方法侧重于选定设计时的参数验算, 不适用于优化设计阶段.鉴于此, 采用“伪
【基金项目】
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中国石油科技创新基金项目“石油井极限环境下机器人智能行走与操作技术研究”(2012D-5006-0209)
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井下牵引器扶正机构扶正臂的弹性系数与其结构参数密切相关, 在设计时需进行优化.现有文献中采用的方法侧重于选定设计时的参数验算, 不适用于优化设计阶段.鉴于此, 采用“伪刚体模型” 法, 将井下牵引器扶正机构扶正臂的非线性几何变形的分析转化为利用刚体机构理论来求解, 避免了对非线性弹簧函数进行复杂的微积分运算, 用虚功原理分析井下牵引器扶正机构扶正臂的受力、变形及结构参数之间的关系, 建立了力学模型, 得到在扶正臂长度及曲率半径不变的情况下, 随着横截面高度的增加, 扶正臂工作在正常管径和缩颈区域最大应力值
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