基于OpenGL的机械臂控制系统仿真平台研究

来源 :计算机仿真 | 被引量 : 32次 | 上传用户：liongliong484

【摘要】

：

该文采用V isua l C++和OpenGL相结合的建模与运动仿真方法,根据蒸汽发生器六轴机械臂检修控制系统的要求,建立了一个功能完整的实验平台,并从功能、界面、模型实现等多方面对实验平台进行了介绍。首先通过几何方法从正解、反解两个方面对机械臂进行了动力学分析,从而实现了各轴在JOG、JOY等多种控制模式下点动、平动功能。其次将3D M ax和Open-GL相结合建立系统模型;将机械臂每一个关节

【作者】

：

严勇杰朱齐丹蒋丞

【机构】

：

哈尔滨工程大学

【出处】

：

计算机仿真

【发表日期】

：

2006年08期

【关键词】

：

机械臂系统仿真实验平台建模运动学分析 Robot arm system Experimental simulation platform Modeli

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