【摘 要】
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针对现有高压输电线路巡检机器人技术尚不成熟,及当巡检机器人在地线上出现故障时需人工上线拖回所存在的弊端,提出一种单档段救援作业机器人。分析了高压输电线路单档段救援
【机 构】
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武汉大学动力与机械学院,广东科凯达智能机器人有限公司,国网吉林省电力有限公司白山供电公司
【基金项目】
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高压输电线路智能巡检机器人关键技术、产品及其产业化(2015IT100143);高压输电线路智能巡检机器人关键技术、产品及其产业化(2015CXTD01);高压输电线路巡检机器人关键技术、产品及应用示范(2015B090922007)
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针对现有高压输电线路巡检机器人技术尚不成熟,及当巡检机器人在地线上出现故障时需人工上线拖回所存在的弊端,提出一种单档段救援作业机器人。分析了高压输电线路单档段救援机器人的作业环境与救援任务,设计了救援机器人的总体结构形式和各总成的具体结构,并对所设计的结构进行了三维建模仿真。对救援末端夹爪做了力学特性分析,得到夹爪应力云图,验证了设计的合理性。对救援夹爪做了模态分析计算,得到救援夹爪的单元密度分布云图,并在此基础上对夹爪做了拓扑优化,得到优化后的模型。开发出样机且在松长甲线上试验运行成功,验证了设计的实用
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