动力定位船舶自适应反步逆最优循迹控制

来源 :中国造船 | 被引量 : 0次 | 上传用户：king4978

【摘要】

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针对动力定位船舶的循迹任务，提出了一种基于逆最优思想的自适应反步控制器，并对误差系统的稳定性进行了分析。首先对无干扰的动力定位船舶线性化模型设计最优跟踪控制器，利用时

【作者】

：

谢文博付明玉张健施小成

【机构】

：

哈尔滨工程大学自动化学院,哈尔滨工业大学控制科学与工程系

【出处】

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中国造船

【发表日期】

：

2013年3期

【关键词】

：

逆最优控制动力定位循迹反步法自适应算法 inverse optimal control dynamic positioning tracking bac

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针对动力定位船舶的循迹任务，提出了一种基于逆最优思想的自适应反步控制器，并对误差系统的稳定性进行了分析。首先对无干扰的动力定位船舶线性化模型设计最优跟踪控制器，利用时变Riccati方程进行反步状态变换得到误差系统，再基于Lyapunov函数对定常干扰设计自适应律和使系统渐近稳定的控制律，最后给出此控制律作用下的最优性能指标。该方法不用论证带有风范数的广义Riccati代数方程可解性，避免了传统非线性H∞鲁棒控制需要求解Hanmilton-Jacobi-Issacs（HJI）方程的问题。动力定位船舶的循迹

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