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针对静电陀螺漂移误差特性，采用一种新的非线性建模方法UKF（Unscented Kalman Filter）对ESG漂移系数进行了标定．该方法基于UT（Unscented Transformation）原理，在保持陀螺漂移模型非线性基础上，使高斯随机变量在非线性方程中传播，实现非线性模型参数的估计．试验结果表明，与最小二乘法和扩展Kalman滤波比较，这种非线性建模方法能够对ESG漂移误差模型进行准确的标定．