【摘 要】
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提出能够实现期望误差轨迹完伞跟踪的迭代学习控制系统设计方法,旨在放宽常规迭代学习控制方法的初始定位条件,在每次迭代时允许初值定位在任意位置.这种方法对于预先给定的
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提出能够实现期望误差轨迹完伞跟踪的迭代学习控制系统设计方法,旨在放宽常规迭代学习控制方法的初始定位条件,在每次迭代时允许初值定位在任意位置.这种方法对于预先给定的期望误差轨迹,经迭代学习,使得实际跟踪误差收敛于预定的误差轨迹,这样,预设的误差轨迹即最终形成的误差轨迹.针对常参数、时变参数以及复合参数三种情形,分别采用类Lyapunov方法设计迭代学习控制系统.所设计的未含/含限幅作用的参数学习律,能够使得跟踪误差轨迹在整个作业区间上与预定轨迹完伞吻合,并保证系统中所有信号的有界性.给出的仿真结果表明所提方
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