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本文提出一种新的模型参考自适应模糊控制器 ,并应用于步行机器人关节速度伺服控制 .实验结果表明 ,该控制方案较好地解决了转速给定变化范围大和被控对象增益时变问题 ,改善了控制系统的鲁棒性和动态响应特性 .
步行机器人自适应模糊伺服控制器设计
【摘 要】
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本文提出一种新的模型参考自适应模糊控制器 ,并应用于步行机器人关节速度伺服控制 .实验结果表明 ,该控制方案较好地解决了转速给定变化范围大和被控对象增益时变问题 ,改善
【机 构】
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上海交通大学信息与控制工程系
【出 处】
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控制理论与应用
【发表日期】
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1999年01期
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