随着城市化进程的发展，城市绿化在城市建设中的投入逐步增加，其中花坛花卉因其在短期内可以达到良好的预期视觉效果，在节日庆典环境装饰中发挥了重要作用。2011年国庆期间，北京全市摆花2000 万盆，全年需求花卉达1亿多盆。然而，由于我国现有花卉生产设备配套不完善，劳动投入以人工为主，其中在花卉育苗过程中幼苗由苗床向花盆移栽环节表现尤为突出。盆栽花卉使用周期短、需求数量大，其种苗移栽所需劳动成本高，作业效率低，劳动强度大，亟待研发自动化种苗移栽机械，实现花卉种苗移栽自动化。花卉幼苗形状特征各异，子叶方向随机分布，移栽作业需要准确夹持幼苗，同时防止对子叶和茎秆造成损伤，因此，幼苗夹持末端执行器对于保证自动移栽高效可靠运行具有重要作用。20世纪80年代起，随着国外对幼苗智能移栽设备的研究[1-6]，多种移栽夹持末端执行器被应用其中，然而由于通用性差、采购成本高以及操作对象差异等原因，其一直未被我国花卉育苗生产所使用。 全文查看链接 　　【参考文献】 全文查看链接