基于EKF的UWB/IMU组合导航系统鲁棒性设计

来源 :计算机仿真 | 被引量 : 0次 | 上传用户：gf5ete346v

【摘要】

：

基于UWB无线电技术的小区域导航技术已被愈发广泛的应用于实际场景中,然而NLOS误差严重会影响到系统的速度与位置的估计精度。为了提高UWB导航系统的鲁棒性,利用EKF滤波器实现UWB/IMU的紧组合,对载体的速度进行估计,并基于残差卡方检测原理判别是否出现NLOS,通过减小异常测量值的权重来减弱NLOS对载体速度估计的影响。而后设计α-β滤波器,融合载体的速度信息,对由牛顿迭代法求解的位置估计结果

【作者】

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朱建斌赵健康崔超刘传奇

【机构】

：

深圳高速工程顾问有限公司,上海交通大学电子信息与电气工程学院

【出处】

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计算机仿真

【发表日期】

：

2020年12期

【关键词】

：

超宽带导航扩展卡尔曼滤波器组合导航残差卡方检验 Ultra-wideband(UWB) Extended Kalman filter Integrated

【基金项目】

：

国家重点研发计划项目(2016YFC0200400),国家自然科学基金(61673265)

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