【摘 要】
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航姿参考系统（AHRS）利用重力及地磁场矢量观测值估计载体姿态，但采用加速度计测量重力会受到载体运动加速度的干扰而造成姿态估计误差。提出一种对运动加速度进行估计和补偿的新
【机 构】
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桂林电子科技大学电子工程与自动化学院
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航姿参考系统（AHRS）利用重力及地磁场矢量观测值估计载体姿态，但采用加速度计测量重力会受到载体运动加速度的干扰而造成姿态估计误差。提出一种对运动加速度进行估计和补偿的新方法，上述方法在AHRS姿态算法外部实现运动加速度的估计与补偿，因而无需改动AHRS原有滤波器结构设计，几乎不需增加存储空间及计算量。仿真及结果表明，所提出的新方法能与各种常用AHRS姿态滤波算法相配合，能有效地消除运动加速度对姿态估计精度的影响，从而有助于提升AHRS在动态环境下的性能。
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