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讨论了机器人路径规划问题，根据所给多障碍工作环境，提出了最小顶点圆方法，既能有效地避开静态障碍物，又能够对优化最短路径起到关键的作用。同时，文中还对简单路径研究了最短时间路径问题，给出了非线性最优化模型。最后，通过计算，给出了多种情形下的优化路径。
机器人躲避多静态障碍物的路径规划模型
【摘 要】
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讨论了机器人路径规划问题，根据所给多障碍工作环境，提出了最小顶点圆方法，既能有效地避开静态障碍物，又能够对优化最短路径起到关键的作用。同时，文中还对简单路径研究了最短时间
【机 构】
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兰州工业学院基础部
【出 处】
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自动化与仪器仪表
【发表日期】
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2013年2期
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