【摘 要】
：
针对GPS/INS组合导航中因观测异常导致系统状态先验信息矩阵失去对称正定性,及传统等价权函数抗差算法易遇到病态矩阵,引起滤波性能下降的问题,提出一种基于奇异值分解的改进
【机 构】
：
中国矿业大学国土环境与灾害监测国家测绘局重点实验室,中国矿业大学环境与测绘学院,
论文部分内容阅读
针对GPS/INS组合导航中因观测异常导致系统状态先验信息矩阵失去对称正定性,及传统等价权函数抗差算法易遇到病态矩阵,引起滤波性能下降的问题,提出一种基于奇异值分解的改进抗差UKF算法.该算法克服了先验协方差矩阵负定性变化,通过判断矩阵病态性实现智能选取抗差策略.最后利用车载实测数据进行验证,所得结果表明,SVD-UKF导航解精度稍优于EKF算法,改进的抗差策略能够极大减弱单独、连续以及混合的观测异常对导航解的影响,提高了导航解精度和可靠性.
其他文献
"期待视野"是德国接受美学代表人物姚斯的接受美学理论核心内容之一,他认为"文学(或者更抽象的艺术)必须通过读者(欣赏者)才能实际发挥作用"。不难看出期待视野强调观者或读
高中物理以其严密推理,准确运算,高度抽象而著称。也因此而导致很多学生望物理而却步,对物理心存疑虑。要让学生学好物理,喜欢物理,除了新授课的新颖引题,精彩讲解之外,习题
[目的]分析我国延续护理高被引文献的计量特征。[方法]检索中国学术期刊全文数据库(CNKI)1979年1月1日—2017年6月14日的延续护理文献,参照普莱斯定律,筛选出高被引文献,用Ex
传统的城市发展模式存在许多不足,难以满足人们对城市日益提高的要求。因此,可以进一步推动城市繁荣的智慧社区应运而生。本文主要分为三部分:智慧社区的概念、江苏智慧社区
<正>《摆渡人》是畅销欧美33个国家的心灵治愈小说,也是令千万读者灵魂震颤的人性救赎之作。一个史诗般动人的温情故事,回归人性,引人深思。作者从少年人的角度洞悉人性的温
<正>著名教育学家苏霍姆林斯基在"不要让能力和知识关系失调"一节中讲到:凡是没有学会流利地、有理解地阅读的人,他是不可能顺利掌握知识的。而他所提供的练习方法,最重要的
随着经济全球化进程不断加深,国际财务报告准则相趋同的大趋势下,我国应适时改革政府预算会计的收付实现制,逐步过渡到权责发生制。针对我国预算会计的现状,提出存在的问题,
目的:探讨健康教育临床路径在斜视患者护理中的应用价值。方法:从本院2012年1月-2013年1月收治所有斜视患儿中分层抽取100例为研究对象,所有患儿均接受斜视矫正手术,抽签将其
<正>以舒大刚教授为首的四川大学古籍所的学者群体,经过精心论证、严密设计和多年艰辛努力而编纂的《儒藏》(史部)274册已于近期全部出齐,使明清以来众多学人的殷切期盼终于
<正>在精密铜管制造领域,金龙做成了世界"霸主"。而今,金龙跨行业发展的新产业——锂电新能源,也已长成参天大树。金龙与浙江海亮集团就铜管制造产业的重组谈判已接近尾声,锂