【摘 要】
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传统方式下，在一个由几十上百个机器人节点组成的群体系统中，程序的更新意味着逐个烧录，工作量巨大。本文提出一种基于无线广播的IAP方法，对系统中局部或全部个体进行并行程序更
【基金项目】
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国家自然科学基金60970107号项目“网络环境下基于群体智能方法的虚拟机协同平台研究”
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传统方式下，在一个由几十上百个机器人节点组成的群体系统中，程序的更新意味着逐个烧录，工作量巨大。本文提出一种基于无线广播的IAP方法，对系统中局部或全部个体进行并行程序更新，并实现了相关的原型系统。主要内容包括：基于不可靠MAC层的可靠数据分发协议和减少传输量的增量式补丁生成算法。在系统实现方面，针对可靠性，通信协议参考Deluge协议的部分思想，保证节点接收到数据的完整性和正确性；针对可移植性，直接在二进制级别上进行代码比较和更新，不依赖操作系统和特殊硬件；针对高效性，对Deluge协议进行了若干改进，
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