【摘 要】
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异物对核电站的安全生产和运行造成严重威胁,特别是对于核电站堆芯支撑板上方区域的异物,传统异物抓取机器人和工具不可达。针对该复杂空间结构,提出一种基于机械臂运动和摄
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异物对核电站的安全生产和运行造成严重威胁,特别是对于核电站堆芯支撑板上方区域的异物,传统异物抓取机器人和工具不可达。针对该复杂空间结构,提出一种基于机械臂运动和摄像机视觉引导的异物抓取方案,机械臂采用三关节的特殊构型设计,由传动箱、三关节手臂、手爪组成。通过手臂升降、旋转、偏转运动结合628个下栅格板孔实现复杂空间运动全覆盖;通过手臂运动到位后手爪开合动作实现异物抓取;设计定位结构保证机械臂与下栅格板相对固定,同时使机械臂避开下栅格板上障碍物。基于上述结构,机械臂可以满足定位可靠、密封防水、小尺寸限制且抓
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