论文部分内容阅读
以3-RRRT并联机器人为研究对象，应用拉格朗目方程建立了3-RRRT并联机器人的动力学模型，从而求得机构的驱动力，为3-RRRT并联机器人的轨迹规划和电机参数的选取提供有力的支持．结果表明．利用拉格朗日方程进行动力学问题分析更为简洁和方便．
基于Matlab的3-RRRT并联机器人的动力学分析
【摘 要】
：
以3-RRRT并联机器人为研究对象，应用拉格朗目方程建立了3-RRRT并联机器人的动力学模型，从而求得机构的驱动力，为3-RRRT并联机器人的轨迹规划和电机参数的选取提供有力的支持．结果
【机 构】
：
天津理工大学机械工程学院
【出 处】
：
天津理工大学学报
【发表日期】
：
2009年3期
其他文献
目的观察补托坐浴方对肛周脓肿术后创面愈合的影响。方法118例肛周脓肿住院患者随机分为两组,治疗组术后补托坐浴方坐浴熏洗;对照组术后痔疾洗液坐浴熏洗,疗程1个月。术后1周
目的对大承气汤治疗重症急性胰腺炎的临床疗效进行系统评价。方法Pubmed、CBM、中国期刊全文数据库、维普中文科技期刊、万方数据库、中国生物医学数据库中公开发表的学术论
非特异性下腰痛被认为是一种临床症状,而非疾病,临床病因复杂,发病机制尚不清楚。中医针灸诊治本病具有独特优势。结合现代及古代文献,笔者认为非特异性下腰痛属于本虚标实之
根据1999年竣工的南四湖清障工程实施前后的水文观测资料,从湖区水面比降、洪水落平时间等要素的变化,进行了湖区行洪分析。通过分析发现：工程的实施,降低了卡口段的水位,减小
旨在对传统的基于雷达探测距离干扰效能评估模型进行改进,使改进模型更贴近干扰效能评估的实际需要。首先分析了雷达基本属性、干扰机基本属性、目标性质和空间衰减对雷达发
有的企业死了，有的企业活着;有的企业奄奄一息，有的企业生龙活虎。通过对大量企业的调查，我们发现一个不争的事实，对于好的企业来说，新冠肺炎疫情不过会造成一点擦伤而已，对于差的企业来说，那就是灭顶之灾了。好的企业即便有了这次疫情，它依然可以通过自我疗伤，很快走上健康之路;差的企业即使没有这次疫情，也依然在苦苦挣扎，疫情，不过是它们的死亡加速器而已。 疫情，就是一面镜子，照射出企业的好坏。 最近商界