【摘 要】
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结合拖拉机作业特点及电液悬挂系统特点，提出以Smith-模糊PID控制算法为核心的变目标滑转率-位置综合控制方案。设计了拖拉机电液悬挂系统变目标滑转率-位置综合控制方案，并阐明其工作原理，设计了Smith-模糊PID控制器。为验证控制方案的性能，搭建了控制系统田间试验平台，开展了田间试验。结果表明：Smith-模糊PID控制算法对于田间作业环境具有更强的适应性，抗干扰性更好，能够满足拖拉机田间作业
【基金项目】
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山东省重点研发计划项目（2020CXGC010806）； 2018年工业强基工程项目（TC180A3Y1）； 智能制造新模式应用项目（2017-2021）；
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结合拖拉机作业特点及电液悬挂系统特点，提出以Smith-模糊PID控制算法为核心的变目标滑转率-位置综合控制方案。设计了拖拉机电液悬挂系统变目标滑转率-位置综合控制方案，并阐明其工作原理，设计了Smith-模糊PID控制器。为验证控制方案的性能，搭建了控制系统田间试验平台，开展了田间试验。结果表明：Smith-模糊PID控制算法对于田间作业环境具有更强的适应性，抗干扰性更好，能够满足拖拉机田间作业的需求；变目标滑转率-位置综合控制系统所得的耕深和滑转率变化更加稳定，具有更好的控制性能，能够根据不同的土壤类型实时调整，对田间复杂作业环境的适应性更强，可为耕深控制方法的研究提供参考。
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